OLDMAKERS

主にArduinoを使った「モノ作り」を紹介しています。電子工作とは無縁であった元機械技術者の悪戦苦闘の記録です。

気になっていた腰高を改善するために足部分を大幅に改造しました。1.膝関節のサーボを横にして足長さを約10㎜短く2.腰関節のサーボの位置を下に移動上から、腰関節、股関節、膝関節、足首関節となります。歩行テストの様子です。プログラムの変更はありません。かなり良 ...

 歩行テストに「一歩前進」したのに気をよくして、製作中の上半身を仮に搭載してみました。  全高14㎝、腰高さ10㎝になっています。 さすがにこの身長では転倒するのではないかと心配ですが、現状の仮プログラムでも歩けています。  むしろ足だけの時よりもスムー ...

お正月気分も抜けて二足歩行ロボットの開発をつづけます。左右への重心移動を容易にするために足首の関節を左右に回転するように改造しました。腰と足首の回転で片足への重心移動と腰の水平を保とうという思惑です。上のように右足で片足立ちし、かつ腰は水平を保っています ...

 腰を左右に振る動きを追加プログラミングしてみました。なんとか倒れずに動いていますが、片足を宙に浮かせてバランスをとるには腰の動きだけでは無理なようです。   画像からもわかるように機体の重心はそもそも両足の間にあるので、腰の動きだけでは重心はなかなか移 ...

両足のプログラム完成。なんとなく歩きだしそうな雰囲気はありますね。難関はこれからです。片足が宙に浮いた状態でバランスをとるために、腰の関節を使ってボディを左右に振る動きを追加することになります。その動き自動でやるとなればジャイロセンサーを追加するのもひと ...

 もう片足を追加しました。 さらに、股関節に一個サーボを追加して、左右に足を開けるようにしてみました。 これで左右の体重移動でバランスをとるつもりです。 左右の足の動きは以下のようにするつもりです。 ポイントはSTEP1で左足の股関節、膝関節を回転させて左足を ...

 二本の足で歩くロボットを作ってみようかと思い立ちました。 以前に四本足のロボットは作ったことがあるのですが、難易度は二足のほうが高そうです。   とりあえず、片足だけを作って動かしてみることにします。 SG90サーボモータ三個を股関節、膝関節、足関節に使っ ...

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