OLDMAKERS

主にArduinoを使った「モノ作り」を紹介しています。電子工作とは無縁であった元機械技術者の悪戦苦闘の記録です。

 回転数を指令してエンコーダ付きDCモータを駆動し、エンコーダから得られた回転数をフィードバックして指示どおりの回転数に制御しようという試みです。 最終的にはPID制御でというところですが、まずは比例制御のみでどうなるか検証してみようと思います。下の回路で試験 ...

 リニューアル作業中に部品箱からエンコーダ付きDCモータが二個出てきました。以前にAliexpressで購入した記憶があります。   注文記録を探ってみるとモータ回転数15000rpm,減速比1/30で、モータの一回転あたり2パルスを出力、出力軸一回転で60パルス出力されるようです ...

一度製作した機体はバランスが悪く作り直しました。電池二個は後方に配置しました。今度はいくぶん後方が重いですが、前回よりはかなり改善されました。手動運転モードで倒立性、走行性を確認してみます。とくに問題はなさそうです。これで自動運転モードでのプログラム開発 ...

さっそく構想図をもとに機体を製作して、試運転してみましたが失敗作です。理由はバランスが悪すぎました。二個のセンサーが前方に張り出しているのでバランスが崩れ倒立姿勢が悪く、後方にウエートを追加しながら正しい倒立姿勢になる重量を探してみると、ちょうど電池1個 ...

さて次のリニューアルのために事前の予備試験をやってみます。試験の目的は二つのHC-SR04で左右及び前方の三方向をどう検出するかです。HC-SR04の視野角は約±15度であるからこの角度で取り付ければ正面の障害物は左右のセンサーで検知されるはずである。さらに左右は角度30 ...

さて、次のリニューアルはどの機体にしようかと思案中です。宿題が残ったままになっている以下の記事の倒立振子を片付けてしまうことにします。宿題になっているのは前方だけを監視する距離センサーでは眼の前の障害物回避はできるが、センサーの視野角から外れた障害物は当 ...

愛用している「タミヤの楽しい工作シリーズ」のクローラに新製品がでていました。昨年発売されたようです。 コマずつの連結式で、長さの微調整ができるようです。POM樹脂製のコマはスナップ式で連結し、脱着式の軟質樹脂製パッドによって走行性が向上したそうです。早速購入 ...

↑このページのトップヘ