スマホ経由のリモコン操作は次回として、まずは自動運転モードのプログラムを完成させます。

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 障害物を感知するセンサーはGP2Y0A2YKとLM393のふたつとなります。

 GP2Yはサーボモータにより旋回し右、左、前の三か所で測距します。それぞれ40㎝を閾値としています。

 右40㎝以内に障害物があれば左旋回、左にあれば右旋回、前方であれば、(一旦停止→後進→左旋回または右旋回をランダムに選ぶ)という動作とします。

 LM393 は閾値は15㎝で、GP2Yで見逃した前方の障害物を感知すれば(一旦停止→後進→左旋回または右旋回をランダムに選ぶ)とします。

 障害物がなければ手を振りながらひたすら前進です。

 まずはここまでをプログラムしました。

 以下の動画をご覧ください。


 思惑どおりの動きになっています。
  
 残るはリモコン操作を完成させればプログラムは一応完了です。

 長かった今回のプロジェクトも最終段階に近づいてきました。

(続く)