お正月気分も抜けて二足歩行ロボットの開発をつづけます。

左右への重心移動を容易にするために足首の関節を左右に回転するように改造しました。
leg assy


腰と足首の回転で片足への重心移動と腰の水平を保とうという思惑です。
DSC00633

上のように右足で片足立ちし、かつ腰は水平を保っています。

歩かせてみます。
なんとか前進する雰囲気はあります。