OLDMAKERS

主にArduinoを使った「モノ作り」を紹介しています。電子工作とは無縁であった元機械技術者の悪戦苦闘の記録です。

カテゴリ: 倒立振子

 以前の投稿で中断したままになっていたリニューアル計画ですが、いったん機体は完成したまでは順調でしたが、プログラム開発の段階であまりに面倒な単純作業に嫌気がさして中断してしまいました。 いったん計画を白紙にもどして、シンプルな倒立振子として再挑戦してみる ...

 倒立振子のリニューアル計画はあまりに面倒なプログラムに閉口して頓挫しています。 気分転換にこれまで製作したステッピングモータ仕様の倒立振子を整列させてみました。  ...

一度製作した機体はバランスが悪く作り直しました。電池二個は後方に配置しました。今度はいくぶん後方が重いですが、前回よりはかなり改善されました。手動運転モードで倒立性、走行性を確認してみます。とくに問題はなさそうです。これで自動運転モードでのプログラム開発 ...

さっそく構想図をもとに機体を製作して、試運転してみましたが失敗作です。理由はバランスが悪すぎました。二個のセンサーが前方に張り出しているのでバランスが崩れ倒立姿勢が悪く、後方にウエートを追加しながら正しい倒立姿勢になる重量を探してみると、ちょうど電池1個 ...

さて次のリニューアルのために事前の予備試験をやってみます。試験の目的は二つのHC-SR04で左右及び前方の三方向をどう検出するかです。HC-SR04の視野角は約±15度であるからこの角度で取り付ければ正面の障害物は左右のセンサーで検知されるはずである。さらに左右は角度30 ...

さて、次のリニューアルはどの機体にしようかと思案中です。宿題が残ったままになっている以下の記事の倒立振子を片付けてしまうことにします。宿題になっているのは前方だけを監視する距離センサーでは眼の前の障害物回避はできるが、センサーの視野角から外れた障害物は当 ...

Youtubeに今回の倒立振子の動画をまとめたものを投稿してみました。よければ見てやってください。最近、モノ作りもさることながら動画編集に力が入っています。モノ作りが始まると動画のことを忘れてしまうので、後から動画用に作り直したりと大変です。(笑) ...

↑このページのトップヘ