久しぶりに工作意欲が湧いてきました。部品箱を整理してみると、ジョイスティックコントローラが2個見つかり、これでラジコン発信機を作ってみようかということです。以前にもジョイスティック1個で製作したことはあるのですが、ダイソーのケースに無理やり突っ込んだもので ...
カテゴリ: ESP32
二足歩行ロボットに6軸ジャイロセンサーを搭載
搭載したMPU6050で検出したZ軸角度からロボットの旋回角度を測定し、一定の角度に達すれば次の動作にい移るようにプログラムしてみました。今回は、左旋回30度で「手招き」、右旋回30度で「おじぎ」します。 ...
二足歩行ロボットに加速度センサー
完成した二足歩行ロボットに6軸ジャイロセンサーMPU6050を追加する試みです。MPU6050を搭載することで、より高度な歩行制御が可能となります。特に、旋回制御においては、MPU6050のz軸まわりの角度検出が重要な役割を果たします。今回は、二足歩行ロボットにMPU6050を搭載し ...
二足歩行ロボットを作っています 完結版
プログラムの開発は一応終了しました。完成動画をご覧ください。今後の課題はさらにプログラムをブラッシュアップすることと、今回搭載した加速度センサーの利用を考えることにします。ほぼ2か月を要しましたがこれにて一応の完結です。 ...
二足歩行ロボットを作っています その8
やっと完成しました。これからソフトを開発していきますが、その前に完成した姿を撮影しておきます。一号機のように市販のキットを流用せずに、今回はプラ板からフルスクラッチで製作しています。プラ板以外の材料は豆乳パックのキャップ、炭酸飲料の容器を使っています。手 ...
二足歩行ロボットを作っています その4 ジャイロセンサー搭載試験
今回は二号機で初めて採用するセンサーの試験です。6軸モーションセンサ(加速度3軸+ジャイロ3軸)として MPU-6050を使った GY-521 という中華ボードを搭載します。 倒立振子ロボットでは使い慣れたセンサーですが、倒立振子では一軸方向だけの制御でよかったのですが、 ...
二足歩行ロボットを作っています その3
電源問題で回路を見直しています。一号機どおり3.7Vを二個直列とし、DCDCコンバータで4.8Vに降圧することにします。AmazonにてMP1584ENを搭載したDC-DCコンバータを購入しました。最大3Aだそうです。今度は事前に試験をしておきます。問題なく動作しています。20分ぐらい ...